Die ersten Restaurants entstanden – wie soll es auch anders sein – im Römischen Reich.
Über Pompeji weiß man heute, dass sich im Stadtkern über 150 Kneipen und Gaststätten befunden haben müssen. Sie wurden Thermopolia genannt und befanden sich an Ausfallstraßen und öffentlichen Plätzen.
Die frühen Restaurants hatten erstaunlich viel Ähnlichkeit mit ihren modernen Nachfahren. Meistens besaßen sie, wie ein Imbiss, einen straßenzugewandten Tresen. Hinzu kam ein Innenbereich aus zumeist mehreren Räumlichkeiten, in denen gespeist werden konnte. Die Unterteilung der Räumlichkeiten erfolgte nach Ständen. Das einfache Esszimmer war mit Holzbänken und Tischen ausgestattet. Im gehobenen Esszimmer, das oft mit Fresken und anderem Pomp verziert war, wurde stattdessen auf Liegen gespeist.
Ehefrauen und Töchter hatten im Römischen Reich keinen Zugang zu den Restaurants. Der Grund lag wahrscheinlich auch in der Tatsache, dass hier auch andere Dienste geboten wurden, wie die Gestaltung der Fresken vermuten lässt.
Auch in der Blütezeit Chinas, zum Ende des ersten Jahrtausends unserer Zeitrechnung, gab es eine lebendige Restaurantkultur. Die Kochkunst gehörte in China zur Allgemeinbildung und ein Besuch in einem Restaurant wurde geradezu zelebriert.
Mit dem Zerfall des Römischen Reichs starb in Europa auch für lange Zeit das Restaurant aus. Gaststätten hatten im Mittelalter vorwiegend die Funktion der Bewirtung und Beherbergung von Durchreisenden. Das Essen war in diesen Gaststätten simpel und zweckdienlich.
Die Renaissance der Restaurants begann im 17. Jahrhundert, vor allem im Paris. Aber auch im heutigen Deutschland, Tschechien und Italien entstanden Lokale, die dem römischen Vorbild ähnelten. Einige von ihnen, wie die Eilsbrunner Gaststätte Röhrl aus dem Jahr 1658, sind auch heute noch erhalten. Bis ins 19. Jahrhundert war der Besuch der Restaurants dem Adel vorbehalten. Erst dann entstanden Restaurants mit einfacherer Küche für Fabrikarbeiter und Marktleute, in denen mittags und nach Feierabend gegessen werden konnte. Bis ins 20. Jahrhundert war die Küche in Restaurants französisch.